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Cubo di Rubik con i Lego


Sono passati diversi anni da quando decisi di mettere a punto un progetto che risolvesse il rompicapo del cubo di Rubik con i Lego Mindstorms. Trovai il progetto già pronto sul sito Tilted Twister: https://tiltedtwister.com/tiltedtwister2.html e decisi di riprodurlo. La costruzione del robot non fu semplice. Terminata la costruzione mi resi conto che i motori del robot andavano tarati, perché il cubo veniva espulso dalla sua sede durante la risoluzione del rompicapo per l'eccessiva forza che i motori esercitavano sul cubo.

Mi resi conto che anche il sensore di colore andava tarato. Così dovetti aprire il programma sorgente open source scritto in C per andare a cercare e modificare le istruzioni che settavano velocità e accelerazione dei motori e i valori di luce del sensore di colore per modificarle opportunamente e ricompilare il tutto. Ogni motore e sensore, anche se costruito in serie, è diverso l'uno dall'altro per via delle tolleranze costruttive che nei lavori professionali sono riportate nei datasheet, ma che in un gioco come i Lego vengono lasciate al caso.

Dopo svariati tentativi, riuscii a trovare i parametri corretti dei motori e del sensore di colore, così che il robot potette risolvere il cubo, senza errori.
Soddisfatto ne feci pure un video che caricai su Youtube.
https://youtu.be/_c9unVnDmGo
L'esperienza fu istruttiva e illuminante perché mi fece capire quanto stupidi sono i robot e in generali i computer. Già lo sapevo, ma quella esperienza rafforzò la mia convinzione. Tutto dipende dalle istruzioni che il programmatore scrive nel programma. Basta uno o più valori fuori posto dovuti a tolleranze costruttive non ben compensate per mandare in errore il computer e il robot.


Fiori camelie


A me piacciono i fiori. Qui intendo condividere una camelia fiorita.