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Cubo di Rubik con i Lego


Sono passati diversi anni da quando decisi di mettere a punto un progetto che risolvesse il rompicapo del cubo di Rubik con i Lego Mindstorms. Trovai il progetto già pronto sul sito Tilted Twister: https://tiltedtwister.com/tiltedtwister2.html e decisi di riprodurlo. La costruzione del robot non fu semplice. Terminata la costruzione mi resi conto che i motori del robot andavano tarati, perché il cubo veniva espulso dalla sua sede durante la risoluzione del rompicapo per l'eccessiva forza che i motori esercitavano sul cubo.

Mi resi conto che anche il sensore di colore andava tarato. Così dovetti aprire il programma sorgente open source scritto in C per andare a cercare e modificare le istruzioni che settavano velocità e accelerazione dei motori e i valori di luce del sensore di colore per modificarle opportunamente e ricompilare il tutto. Ogni motore e sensore, anche se costruito in serie, è diverso l'uno dall'altro per via delle tolleranze costruttive che nei lavori professionali sono riportate nei datasheet, ma che in un gioco come i Lego vengono lasciate al caso.

Dopo svariati tentativi, riuscii a trovare i parametri corretti dei motori e del sensore di colore, così che il robot potette risolvere il cubo, senza errori.
Soddisfatto ne feci pure un video che caricai su Youtube.
https://youtu.be/_c9unVnDmGo
L'esperienza fu istruttiva e illuminante perché mi fece capire quanto stupidi sono i robot e in generali i computer. Già lo sapevo, ma quella esperienza rafforzò la mia convinzione. Tutto dipende dalle istruzioni che il programmatore scrive nel programma. Basta uno o più valori fuori posto dovuti a tolleranze costruttive non ben compensate per mandare in errore il computer e il robot.


Fiori camelie


A me piacciono i fiori. Qui intendo condividere una camelia fiorita.



Virtualmin su Raspberry Pi 4


Ho aggiornato il mio server casalingo sperimentale, un Raspberry Pi 4, installando Virtualmin GPL su Webmin e di conseguenza ho anche aggiornato Friendica all'ultima versione reinstallandola dall'inizio, perché il semplice aggiornamento di Friendica dalla vecchia versione su Webmin alla nuova su Virtualmin, mi dava problemi con il PHP 8, probabilmente dovuti ad una diversa gestione dei permessi utente nello spazio web di Virtualmin rispetto a Webmin. Reinstallando Friendica dall'inizio, i problemi si sono risolti.